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重载堆垛机器人
MASTER
复杂工况下的高精度重载搬运利器
Master重载堆垛机器人
Master重载堆垛机器人是高格针对复杂、高精度搬运工况条件下开发的重载多关节搬运机器人，其具备以下优点。
该机型采用多关节结构（两个旋转轴+三个直线轴）设计，可以实现复杂的多轴联动，搬运更加灵活。同时，臂展较长、叉取范围广、具备更大距离的上料能力。并且在相同臂展上料能力的基础上，运动干涉空间小。
兼容性好，特别适合不同类型、不同规格机加工设备及清洗和检测设备的混合组线。
整机采用全伺服电机驱动，稳定性高，重复定位精度高。伺服电机全带抱闸系统，防止突然失电，托盘产品坠落或垛机位置跑偏引起撞击事故。
使用该机型的主线两侧及端部均可布置配套设备，且对设备的落位精度（位置、角度）要求不高。设备的落位误差可通过机器人多关节联动进行补偿。只要在叉臂旋转半径范围内，可实现45°角斜向上下料
整机采用模块化设计，方便安装、调试、升级、移机以及后期的维护保养
采用双轨道自平衡设计，通过精准计算和数模推演模拟，垛机叉臂在满载伸出情况下，无需天轨亦可保持平衡。方便客户现场组线安装和后期线体的扩展。
适用机床类型
精准适配：覆盖主流与特殊机床类型。
卧式加工中心
立式加工中心
五轴加工中心
立式车床
三坐标等其他设备
不同类型机床混线
不同托盘尺寸混线
旧机床改造线
需要在线体两侧及端部布局设备的组线
适用FMS线体类型
涵盖单工序 / 多工序 / 定制化 FMS 线体类型。
Master系列机型参数
Master Series Model Parameters
机型 | Master750 | Master1000 | Master1500 | Master2000 | Master3000 | |
负载能力 | 750kg | 1000kg | 1500kg | 2000kg | 3000Kg | |
动作半径 | 2250mm（可定制） | 2250mm（可定制） | 3000mm（可定制） | 2500mm（可定制） | ||
动作轴数 | 5 轴（行走 X 轴，提升 Z 轴，立柱旋转 R1 轴，叉臂旋转 R2 轴，叉臂开合 A 轴） | |||||
各轴运动参数 | X轴 | 行程：≤50m;行程>50m时须咨询厂商定制。 速度：空载50m/min;满载40m/min 加速度：0.8m/s² | 行程：≤50m;行程>50m时须咨询厂商定制。 速度：空载50m/min;满载40m/min 加速度：0.8m/s² | 行程：≤50m;行程>50m时须咨询厂商定制。 速度：空载50m/min;满载40m/min 加速度：0.7m/s² | 行程：≤50m;行程>50m时须咨询厂商定制。 速度：空载40m/min;满载30m/min 加速度：0.5m/s² | |
Z轴 | 行程：≤3000mm; 速度：7m/min; 加速度：0.11m/s² | 行程：≤3000mm; 速度：7m/min; 加速度：0.11m/s² | 行程：≤2300mm; 速度：6m/min; 加速度：0.13m/s² | 行程：≤2300mm; 速度：6m/min; 加速度：0.1m/s² | ||
R1轴 | 速度：0.6rad/s; 加速度：0.6rad/s² 行程：±170°; | 速度：0.6rad/s; 加速度：0.6rad/s² 行程：±170°; | 速度：0.3rad/s; 加速度：0.3rad/s² 行程：±170°; | 速度：0.3rad/s; 加速度：0.3rad/s² 行程：±170°; | ||
R2轴 | 速度：0.74rad/s; 加速度：0.74rad/s² 行程：±110°; | 速度：0.74rad/s; 加速度：0.74rad/s² 行程：±110°; | 速度：0.5rad/s; 加速度：0.5rad/s² 行程：±95°; | 速度：0.4rad/s; 加速度：0.4rad/s² 行程：±100°; | ||
A轴 | 叉取范围：300-650mm; 速度：2m/min; 加速度：0.1m/s² 搬运托盘尺寸：400/500/630 | 叉取范围：560-840mm; 速度：2m/min; 加速度：0.1m/s² 搬运托盘尺寸：630/800 | 叉取范围：600-1300mm; 速度：2m/min; 加速度：0.1m/s² 搬运托盘尺寸：630/800/1000 | 叉取范围：800-1000mm; 速度：2m/min; 加速度：0.1m/s² 搬运托盘尺寸：800/1000 | ||
驱动形式 | AC 伺服电机驱动 | |||||
润滑方式 | 中央集中润滑 - 自动润滑 | |||||
重复定位精度 | ±0.5mm | |||||
软件 | 标配 FMS 柔性控制软件 | |||||
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